python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/ablations/close_no_observation.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:1 --sim_device=cuda:1 --cp_device=cuda:1 --seed=515 --experiment=close_ablation_no_obs